Ориентирование в лабиринте

Есть лабиринт(дискретный; С-старт, Ф-финиш): чёрные линии-стенки, красные-ячейки. Есть робот(e-puck, кому интересно). Робот едет в лабиринте.
У робота есть спереди камера, угол обзора которой примерно изображён моей заботливой рукой на рис.2.

Внимание вопрос: каким образом лучше задать координаты каждой ячейки лабиринта, т.е. пометить каждую ячейку?

 

Пометить физически для удобства робота?! Или как лучше построить систему координат аппаратно?!

 

физически и как оптимальнее организовать считывание роботом

 

физически естественно черные точки внутри клетки ячейки, достаточно жирные. Затем любой веб-камерой даже их можно распознать и зафиксировать координатную плоскость.

 

QR кодами

 

Была идея, но это слишком геморно + для их считывания нужно увеличивать размеры лабиринта

 

да двигай его вперед пока есть изображение левой стенки
как пропало поворот на 90 градусов на лево и т.д.
упрешься когда нибудь в свой Финиш