16 Recommended 3D Game Engines http://www.worldofleveldesign.com/categories/level_design_tutorials/recommended-game-engines.php
Конечно, еще забыли Quake 3, на idTech3. Код на С и весьма качественный, несложно разбираться и модифицировать. Имеются статьи с разбором кода. FTP с SDK.